Worms es la única ciudad alemana miembro de la organización Most Ancient European Towns Network.
El nombre Worms es de origen celta: Borbetomagus significaba "asentamiento en área con agua".
Worms fue en épocas antiguas una ciudad celta con el nombre de Borbetomagus, que quizás significaba «prado del agua».
Los romanos renombraron la ciudad como Augusta Vangionum, por el entonces emperador y la tribu local.
La guarnición creció hasta convertirse en una pequeña ciudad con un plan urbano romano regular, un foro, y templos para los principales dioses Júpiter, Juno, Minerva (cuyo templo estaba en el lugar de la posterior catedral), y Marte.
La ciudad se convirtió en la capital del reino burgundio bajo Gunther (también conocido como Gundicar).
La ciudad posee una catedral románica (Wormser Dom, siglos XII-XIII), dedicada a san Pedro.
Algunas partes en estilo románico temprano del siglo X aún existe, mientras que la mayor parte procede de los siglos XI y XII, con algunos añadidos posteriores en estilo gótico (véase los enlaces externos, más abajo, para ver fotografías).
Habiendo recibido amplios privilegios del rey Enrique IV (más tarde emperador Enrique III) ya tan temprano como 1074, la ciudad más tarde se convirtió en una ciudad libre imperial, siendo independiente de cualquier gobernante local y responsable sólo ante el propio emperador del Sacro Imperio.
En septiembre de 1122 se firmó el concordato entre el papa Calixto II y el emperador Enrique V, que puso fin a la Querella de las Investiduras; en 1495, una dieta imperial se reunió aquí e hizo un intento de reforma a los estados del Círculo Imperial en desintegración por la reforma imperial.
La comunidad judía fue establecida allí a finales del siglo X, y se erigió la primera sinagoga de Worms en 1034.
El obispado de Worms fue secularizado en 1801, con la ciudad siendo anexionada dentro del primer imperio francés.
Worms fue una fortaleza alemana en la orilla oeste del Rin y las fuerzas allí resistieron tenazmente al avance aliado.
Una investigación posterior a la guerra calculó que el 39 % de la zona urbana desarrollada fue destrozada.
Ocho esquinas del edificio se incendiaron, y un cóctel Molotov fue arrojada a una ventana.
Kurt Beck, ministro presidente de Renania-Palatinado, condenó el ataque y juró movilizar todas las fuentes necesarias para encontrar a los perpetradores, diciendo, «No toleraremos semejante ataque sobre una sinagoga».