La altitud va aumentando a mayor lejanía del río, adquiriéndose el típico paisaje de la llanura castellana.En el municipio, e incluido en la Red Natura 2000, se encuentra el lugar de importancia comunitaria conocido como Riberas del Río Duero y Afluentes, que ocupa 138 hectáreas, el 3 % de su término.[3] La zona donde se encuentra emplazado el pueblo ha conocido asentamientos humanos desde la prehistoria.Adentrándonos ya en la historia, encontramos asentamientos romanos y árabes de los que aún se conserva cierto patrimonio.Los Reyes Católicos concedieron en 1504 a San Esteban el privilegio de abaratar el pan.En 1187 se celebraron en la villa las primeras Cortes de Castilla y su importancia siguió creciendo hasta que a finales del siglo XIII alcanza su máximo esplendor.Hacia mediados del siglo XIX, la villa tenía contabilizada una población de 800 habitantes.Además en San Esteban, podemos encontrar Bodegas Gormaz, perteneciente al grupo Hispanobodegas en la que se puede encontrar vinos elaborados con viñas seleccionadas de la zona, y cuya marca más emblemática es 12 Linajes.
