Está a 70 km al suroeste de Soria capital, en dirección a Aranda de Duero en la carretera que conecta San Esteban con Langa de Duero en la margen izquierda del río Duero.

Soto tiene una gran historia, no en vano, su situación estratégica junto a la línea del río Duero, la han concedido un papel fundamental en la historia de España.

A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituyó en municipio constitucional en la región de Castilla la Vieja[2]​ que en el censo de 1842 contaba con 35 hogares y 140 vecinos.

A finales del siglo XX[3]​ este municipio desaparece porque se integra en el municipio de San Esteban de Gormaz, contaba entonces con 79 hogares y 342 habitantes.

[6]​ A continuación se muestra la variación de los hogares que registraba este municipio entre 1842 y 1970, año en que desaparece porque se integra en el municipio de San Esteban de Gormaz Su fuerte economía y riqueza se basa en la agricultura de regadío.