Hacia el 900 a. C. se erigen múltiples templos dedicados al dios Asclepio en lugares cercanos a manantiales.
No solo eran utilizadas en forma higiénica o purificadora sino para preparación para las competiciones atléticas.
De esta forma, el ejercicio, la gimnasia, el masaje y la dieta eran los medios para mantenerse saludable.
La palabra ejercicio aparece a menudo, si bien en su mayor parte referida al aspecto higiénico.
En los primeros tiempos de la era romana se practicaba principalmente una medicina empírica, cuya terapéutica era exclusivamente medicamentosa.
Con la incorporación del pensamiento griego a la civilización romana se vuelve a introducir la dieta, la hidroterapia y el ejercicio físico para establecer razonadamente las indicaciones y el modo de acción de esta terapéutica.
El médico Celio Aureliano (siglo V) fue un ardiente defensor de la luz solar como agente curativo (helioterapia), enuncio conceptos como la hidrogimnasia, la suspensionterapia o la poleoterapia.
Teodosio pone fin a las prácticas gimnásticas populares y suprime los juegos olímpicos (año 394).
Desgraciadamente este resurgir de la ciencia médica propiciado por los árabes quedó interrumpido cuando la peste negra irrumpió en Europa.
La medicina renacentista inició el derrocamiento de la antropología galénica, aceptada como verdad irrefutable en la época medieval.
Leonardo Da Vinci tuvo un gran interés por la anatomía, la cual fue revolucionada por Andreas Vesalius (1515-1564) quien basándose en disecciones humanas escribe su obra De humani corporis fabrica libri septem en 1543.
En 1553 el médico Cristóbal Méndez en esta época escribe su Libro del exercicio, siendo el autor del primer tratado sobre ejercicio terapéutico donde se establecen conceptos sobre el modo correcto de realizar ejercicios y se valoran distintas modalidades deportivas relacionadas con la edad, sexo y condición social.
Con Tomas Sydenham (1624-1498) considerado el más notable médico de la medicina inglesa, se recupera el hipocratismo y su fe en la naturaleza como «fuerza vital», así como la acción curativa de los agentes físicos naturales y remedios sencillos en su obra Procesus integri.
Entre ellos, Federicus Hoffmann fue quien más hizo para restablecer la importancia del ejercicio físico en la higiene, en el tratamiento y en la vida diaria.
Durante esta época empezaron a realizarse los primeros estudios fisiológicos serios acerca del ejercicio terapéutico.
Nicolas Andry escribe una tesis en 1723 titulada «¿Es el ejercicio moderado el mejor medio para conservar la salud?».
Joseph Clement Tissot (1750-1826) publica un libro llamado Gymnastique medicinale et chirugicale, muy parecido a los actuales, donde rompe con la doctrina clásica al recomendar la movilidad a pacientes quirúrgicos y menciona el masaje empleado de modo reglado según distintas afecciones, insistiendo en el conocimiento de la anatomía para prescribir ejercicios terapéuticos[5] y analiza los movimientos de actividades manuales y artesanales.
La física da importantes pasos en este siglo, surgieron nuevos conocimientos de acústica, termología y fenómenos eléctricos.
En este sentido, algunos médicos como Jonh Floyer, Vicente Pérez o von Hildebrandt dedicaron sus esfuerzos a resaltar las posibilidades terapéuticas del agua.
Christoph Hufeland (1762-1836), médico no hipocrático alemán, destaca la importancia del baño marino y la helioterapia para pacientes tuberculosos.
Se realizaron diversos estudios sobre el tratamiento por el clima, tanto general como considerando sus componentes de aire y viento.
Las aplicaciones más empleadas fueron los chorros, baños fríos, vapor y lavados calientes, así como plantas medicinales.
Pero el empleo de la luz solar como terapéutica fue popularizado por Arnold Rikli, quien diseñó un sanatorio en Austria y obtuvo grandes resultados.
En Alemania después de la Primera Guerra Mundial cambió la actitud hacia los ejércitos, dándosele cada vez más importancia a la relajación.
En 1929 el electrodiagnóstico fue perfeccionado por Adrian y Bronk con la aguja coaxial, base de la electromiografia actual.
El médico especialista en MFR fundamenta sus actividades asistenciales en la investigación científica y en la evidencia probada.