(5953) Shelton es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, más concretamente a la familia de Focea,[3] descubierto el 25 de abril de 1987 por Carolyn Shoemaker y por su esposo que también era astrónomo Eugene Shoemaker desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Durante sus cuatro años como observador residente en el Observatorio del Sur de la Universidad de Toronto, participó en programas con astrónomos.
en todo el mundo, y más recientemente ha contribuido generosamente a la educación astronómica de escolares, padres y maestros.
Su excentricidad es 0,167 y la inclinación orbital 24,02 grados.
Emplea 1289,90 días en completar una órbita[5] alrededor del Sol.