La creencia en seres tutelares se puede rastrear a lo largo de toda la Antigüedad.La idea de ángeles que protegieran a las personas jugó un papel importante en el judaísmo antiguo.La teología de los ángeles y los espíritus tutelares ha sufrido muchos cambios desde el siglo V.En el zoroastrismo está la figura del fravashi (en avéstico: 𐬟𐬭𐬀𐬎𐬎𐬀𐬴𐬌, romanizado: fravaṣ̌i), también conocido como Arda Fravaš ("Santos Ángeles Guardianes").La historia de Tobías trata del Arcángel Rafael que guía y ayuda a su personaje principal.La creencia de que los ángeles pueden ser guías e intercesores de los hombres se puede encontrar en Job 33:23-26, y en Daniel 10:13 los ángeles parecen estar asignados a ciertos países.En este último caso, el "príncipe del reino de Persia" contiende con Gabriel.Anteriormente el término Malakh (ángel) simplemente significaba "mensajero de Dios.Para el Jabad, Dios vela por las personas y toma decisiones directamente con sus oraciones y es en este contexto que los ángeles guardianes son enviados de un lado a otro como emisarios para ayudar en esta tarea.No tienen éxito en esta tarea, pero Lilith admite haber sido creada para dañar a los niños.Ella promete perdonar a los niños que lleven consigo el nombre o la imagen de los tres ángeles.Para los inicios de la cultura judía en Europa, Samael se había consolidado como representante del cristianismo, debido a su identificación con Roma.[13] Los ángeles son en todas partes los intermediarios entre Dios y el hombre; y Cristo puso un sello sobre la enseñanza del Antiguo Testamento: "Mirad que no menospreciéis a ninguno de estos pequeños; porque os digo que sus ángeles en los cielos ven siempre el rostro de mi Padre que está en los cielos".[14] Los Padres de la Iglesia desarrollaron esta creencia basada en la función protectora de los ángeles para los creyentes, desde el siglo uno hubo registro, pero a partir del siglo V se profundizó sobre la tema."Nadie podrá negar que cada fiel tiene a su lado un ángel como protector y pastor para conducir su vida" (San Basilio Magno, Adversus Eunomium, 3, 1: PG 29, 656B).En relación con la existencia del Ángel de la guarda, el Papa Francisco dijo: "Todos tenemos un ángel siempre al lado, que jamás nos deja solos, y nos ayuda a no errar el camino" y "que nos protege, nos hace oír las cosas", «cuántas veces hemos escuchado: “Pero, esto... debería hacer así... esto no está bien... ¡Ten cuidado!”».Dijo: "cuán grande es la dignidad del alma, ya que cada uno tiene desde su nacimiento un ángel encargado de custodiarla".Escribió que Dios, al unir cada alma con el cuerpo, la confía a un ángel, cuya misión será inducirla al bien y dar cuenta de sus actos frente a Dios.[20] San Alberto Magno, santo Tomás de Aquino y san Pedro Damián escribieron más o menos simultáneamente ―en el siglo XIII― que cuando una persona peca, el ángel guardián no la abandona sino que trata de llevarla al arrepentimiento y la reconciliación con Dios.Durante la Meditación Matutina en la capilla de Santa Marta, el Papa señaló que muchas veces tenemos la sensación de que "debería hacer esto, esto no está bien, tengan cuidado".[24] "Según la tradición de la Iglesia, todos tenemos un ángel con nosotros, que nos protege..." El Papa instruyó a cada uno: "¡No os rebeléis, seguid sus consejos!"El Papa instó a que esta "doctrina sobre los ángeles" no sea considerada "un poco imaginativa".[31] John W. Hanner, un ministro y teólogo metodista, escribió sobre el tema de los ángeles guardianes en su Estudio Angelical, afirmando que:Protegen a los humanos del daño de los malvados djinn (جن) y demonios (شياطين).
