Fue educada en un ambiente cortesano y culto, pues perteneció a una familia de reconocidos poetas, como su primo Iñigo López de Mendoza, marqués de Santillana, o su propio abuelo Diego, gran aficionado a la literatura, así como su cuñado Gómez Manrique.
La vida de Mencía siempre trascurrió tranquila al cuidado y educación de sus hijos, aunque, por otro lado, inquieta, mientras su marido batallaba con los sarracenos por la toma de Huéscar, tomada al asalto en 1434.
Estuvo viviendo en Beas hasta el año 1434, en que Enrique de Aragón, maestre de la Orden de Santiago, nombró a Rodrigo Manrique comendador de Segura de la Sierra, momento en que la familia se trasladó a dicha localidad.
Este traslado se hizo a petición de su hijo mayor, Pedro, por temor a que los restos fueran profanados donde estaban.
Fruto del matrimonio tuvieron siete hijos: