Su nombre es modificación de San Gervasio, que todavía conserva el río Santihervas, afluente del Ambroz.
Varios pueblos españoles tomaron el nombre del mártir San Gervasio, al igual que Hervás, y todos ellos poseían Iglesia o Ermita dedicada a él.
Se cree que los primeros pobladores de la hoy Villa de Hervás, bien pudieron ser celtas e íberos, más tarde lo frecuentaron fenicios y griegos, y después la hoy querida cultura judía, que errante, se aposentó donde encontró camino abierto y lugar anhelado.
Se cree que hubo emplazamientos remotos, concretamente vetones; estos pudieron construir un pequeño poblado en forma de fortificación, por las abruptas sierras de Hervás, dado su carácter guerrero.
Esto lo demuestra una Real cédula por la que se eximió a la población del alojamiento de tropas.
En un testamento hecho en Hervás, en 1395 se dice que fue dictado ante Juan López, escribano público de Béjar y su término, por la reina Beatriz, que era efectivamente reina viuda, desde la muerte de Juan I, en 1390.
A través de dicho testamento podemos asomarnos al Hervás del siglo XIV.
La dehesa fue donada por Alfonso XI, y años más tarde el terreno debiö enajenarse con o sin autorización, pues actualmente son fincas particulares.
A los judíos les fue prohibido llevar oro, plata, monedas, alhajas, ni cosas de valor alguno.
Otros se dedicaban al préstamo, tales como los hermanos Cohen, Haben Haxiz, el mismo Rabí Samuel y Bellida la Rica, hasta los mismísimos reyes acudían a ellos en numerosos casos de apuro.
En 1596, el alcalde del entonces lugar de Hervás, solicita a la corte la renovación de la donación del Monte Castañar Gallego, donación que realizó la esposa de Alfonso X "el Sabio" a la población, y que, monarca tras monarca fueron renovando dicha donación.
La realidad es que esta orden vivió en la villa cerca de trescientos años.
Su reformador dejó una estela luminosa por gran parte de la geografía española.
O sea, que únicamente se dedicó a los menesteres de la vida religiosa y sacerdotal.
Luego no volvieron y el templo se convirtió en parroquia en 1896, pasando a denominarse de San Juan Bautista.
En este de 1664, el pueblo de Hervás solicitó al rey Felipe IV la separación de sus tierras del Ducado de Béjar, "por considerar que tiene 550 vecinos y todas las condiciones precisas para regirse por sí mismo, ya que tiene industrias y riquezas tales como viñas, castañas y huertos y sus vecinos se consideran ser felices", dichas frases están extraídas del documento original entregado a Felipe IV.
Pero el monarca tenía demasiadas cosas que atender como imitar el lujo de la corte francesa y comprometer a los ejércitos españoles en múltiples guerras, donde sufrían más reveses que victorias y se iban perdiendo territorios en Europa.
En 1730, en Hervás había solamente dos telares anchos que apenas trabajaban por falta de pertrecho.
En 1843 son expulsados los frailes del convento de los Trinitarios; no se produjeron desórdenes públicos ni persecuciones, al contrario, los frailes expulsados fueron recogidos por vecinos que llevaron a sus casa a los ancianos que ya no podían ser trasladados por riesgo de sus vidas.
En la Primera República Española (1873) el municipio se declaró cantón durante la Revolución Cantonal.
En diciembre de 1986 se celebraría en la localidad un importante debate para Izquierda Socialista, corriente ideológica del PSOE en el cual se debatió el futuro del Socialismo Democrático.