Para García Sánchez podría derivarse del topónimo Egelesta, nombrado por Ptolomeo en su Geographías Hyphégesis.

Los restos arqueológicos hallados en la zona indican que Illescas estuvo poblada desde la época prehistórica.

Los datos ciertos de su pasado remoto, se han obtenido en las excavaciones realizadas en el yacimiento de El Cerrón, donde se hubo un poblado celtibérico desde finales del siglo V al siglo II a. C. También hay restos que indican que en la época romana estuvo habitada.

En 1154 Alfonso VII otorgó la carta puebla y cuatro años más tarde la villa volvió a pertenecer al señorío arzobispal.

Illescas perteneció al señorío arzobispal hasta 1575, año en el que pasaría definitivamente a la jurisdicción real.

Durante los siglos anteriores habían sido frecuentes los litigios entre la villa y el cabildo catedralicio.

[5]​ A principios del siglo XIX, las tropas francesas desmantelaron un monasterio de franciscanos descalzos.