En 1990 y 1991, el italiano participó en el Campeonato del Mundo de Fórmula 1 con el equipo Dallara.
En 1990 no puntuó en ninguna carrera, y en 1991 arribó sexto en el Gran Premio de Mónaco.
En 2000, el italiano disputó la American Le Mans Series con un Audi de la clase LMP.
En 2001 se coronó campeón con tres victorias y seis segundos puestos en diez carreras.
Obtuvo un quinto puesto, un sexto y dos séptimos, quedando así 11º en el campeonato de pilotos.
En 2006 corrió las seis fechas finales junto a Biela con el nuevo Audi R10 TDI, logrando dos victorias y dos segundos puestos.
El piloto ganó en Sebring en 2007 y consiguió cinco podios absolutos, en este caso acompañado de Marco Werner.
Pirro se retiró de la competición al finalizar dicha temporada, aunque siguió compitiendo esporádicamente.