El término Almenara proviene del árabe المنارة (al-manāra), «el faro» o «la atalaya».
Asimismo, hay constancia histórica y documental que habla de la existencia de un castro prerromano y un dolmen en lo alto del cerro que domina la localidad.
Datados ya en época romana, fueron hallados, en un corral de la localidad, varios sarcófagos actualmente destruidos.
Estos monarcas erigieron una fortaleza en la localidad, siendo donado el pueblo en 1167 por el rey Fernando II de León al obispo de Salamanca como señorío particular.
Ya en la Baja Edad Media, según Manuel Gómez-Moreno, a finales del siglo XIII o principios del siglo XIV, Sancho el de la Paz (que era hijo del infante Don Pedro y nieto de Alfonso X el Sabio), ordenó edificar un castillo en Almenara,[7] lo que coincide en parte con lo manifestado por otros autores, que señalan que del primitivo castillo del siglo XII debían quedar pocos restos en la época de Sancho el de la Paz, ya que éste es mencionado en un documento de 1315 como el constructor de la fortaleza,[6] aunque otros aseguran que fue construida por el infante Don Pedro.