Cabe suponer que en todas las épocas ha habido saltimbanquis: ya en Homero aparecen acróbatas amenizando un banquete (Odisea 4, 10).
También más adelante la acrobacia sirvió para divertir a los comensales de los simposios.
Aunque en un principio el término se aplicó a andar sobre la cuerda floja, en el siglo XIX, una forma de arte que incluía gimnastas y actos circenses empezó a utilizar este término también.
A finales del siglo XIX, las volteretas y otras actividades acrobáticas y gimnásticas se convirtieron en deportes de competición, hasta incorporarse más tarde a diversas pruebas olímpicas.
A finales del siglo XX, el tumbling y la gimnasia rítmica se convirtieron en deportes competitivos en Europa.
Entretanto, estos artistas volvieron a actuar en Europa y Estados Unidos.
Estos apenas han sobrevivido en textos contemporáneos u otras representaciones, por lo que sólo podemos especular sobre su significado en un contexto religioso o cortesano.
La primera utilización de las acrobacias como un deporte específico fue en la URSS en los años 1930, y el primer campeonato del mundo fue en 1974.
Sin embargo, Muchos deportes acrobáticos en grupos continúan manteniendo eventos de volteretas.
No obstante, muchos artistas utilizan varias de estas disciplinas en sus actuaciones.
Los espectáculos de acrobacia aérea utilizan diversos accesorios sobre los que se muestran figuras y vuelos.
A pesar del término suelo aquí también se pueden realizar acrobacias, lanzamientos y ejercicios de caída.
Los antipodistas también pueden englobarse dentro del término malabarista si en lugar de personas sólo se utilizan objetos, como barriles o alfombras, para las manipulaciones acrobáticas.
Un ejercicio frecuentemente utilizado de esta forma es la golondrina, también llamada pez, volador o prono tumbado sobre las manos.
Vista de lado, el resultado es una imagen similar a la letra "T".
Saltos en todas las variantes, las "acrobacias" en las animadoras, por ejemplo, son en parte idénticas a las "principiantes" en el rock 'n' roll.
Muchas disciplinas de la gimnasia fueron tomadas por las artes del circo que, junto a otros elementos como la danza y el clown, se convirtieron en lo que actualmente se conoce como artes circenses.