(6372) Walker es un asteroide que forma parte del Cinturón de asteroides, descubierto el 13 de mayo de 1985 por Carolyn Shoemaker y por su esposo que también era astrónomo Eugene Shoemaker desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Fue nombrado en honor a Robert M. Walker (n. 1929), una figura destacada en el estudio del daño por radiación en sólidos y en la investigación de granos interestelares recuperados de meteoritos.
Su trabajo sobre huellas de fisión con otros abrió un nuevo enfoque para la datación de rocas en la Tierra y la Luna y condujo a nueva información sobre el espectro de energía, la composición y el flujo de los rayos cósmicos solares y galácticos.
Emplea 2071,80 días en completar una órbita[3] alrededor del Sol.
Tiene 42,129 km de diámetro y su albedo se estima en 0,033.