(5942) Denzilrobert es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, más concretamente a la familia de Eos,[3] descubierto el 10 de enero de 1983 por Bruce Edward Behymer y el también astrónomo Mark Scott Marley desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Fue nombrado Denzilrobert[4] en homenaje a Denzil Marley y Robert Behymer, padres de los descubridores, alentaron, junto con Louise Marley y Mary Behymer, los intereses de sus hijos en el mundo natural, los inspiraron a luchar por alcanzar metas altas y proporcionaron la educación que hizo posible su participación en el descubrimiento de este planeta menor.
Su excentricidad es 0,131 y la inclinación orbital 11,11 grados.
Emplea 1924,33 días en completar una órbita[5] alrededor del Sol.
Tiene 13,789 km de diámetro y su albedo se estima en 0,233.