(5941) Valencia es un asteroide que forma parte del cinturón de asteroides y fue descubierto el 20 de octubre de 1982 por Liudmila Gueorguievna Karachkina desde el Observatorio Astrofísico de Crimea, en Naúchni.
Más tarde, en 1995, se nombró por la ciudad española de Valencia.
[2] Valencia orbita a una distancia media del Sol de 2,887 ua, pudiendo acercarse hasta 2,704 ua y alejarse hasta 3,07 ua.
Emplea en completar una órbita alrededor del Sol 1792 días.
El movimiento de Valencia sobre el fondo estelar es de 0,2009 grados por día.