(5610) Balster es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides descubierto el 16 de octubre de 1977 por Cornelis Johannes van Houten en conjunto a su esposa también astrónoma Ingrid van Houten-Groeneveld y el astrónomo Tom Gehrels desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Cuando I. van Houten estaba midiendo sus platos en Nymegen, Harry siempre ayudaba cuando había algo mal con el motor de medición.
Emplea 1713,54 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 7,812 km de diámetro y su albedo se estima en 0,241.
Está asignado al tipo espectral S según la clasificación SMASSII.