(5139) Rumoi es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 13 de noviembre de 1990 por Masaru Mukai y el también astrónomo Masanori Takeishi desde la Estación Kagoshima, Japón.
Rumoi está situado a una distancia media del Sol de 2,856 ua, pudiendo alejarse hasta 2,949 ua y acercarse hasta 2,763 ua.
Su excentricidad es 0,032 y la inclinación orbital 2,850 grados.
Emplea 1763,41 días en completar una órbita[3] alrededor del Sol.
Tiene 12 km de diámetro y su albedo se estima en 0,409.