(5140) Kida es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 8 de diciembre de 1990 por Seiji Ueda y el astrónomo Hiroshi Kaneda desde el Kushiro Marsh Observatory, en Hokkaido, Japón.
Fue nombrado Kida en honor al pintor japonés Kinjiro Kida, nacido en Hokkaido, reconocido por sus paisajes, y cuyo trabajo se ha comparado con el de Cezanne y otros impresionistas.
Su excentricidad es 0,121 y la inclinación orbital 11,46 grados.
Emplea 2064,06 días en completar una órbita[3] alrededor del Sol.
Tiene 19 km de diámetro y su albedo se estima en 0,131.