(5138) Gyoda es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 13 de noviembre de 1990 por Tsutomu Hioki y el también astrónomo Shuji Hayakawa desde el Okutama observatory, en Japón.
Fue nombrado Gyoda en homenaje a la ciudad industrial japonesa Gyōda, hogar de S. Hayakawa, situada a unos 60 kilómetros de norte de Tokio, entre los ríos Ara Tono.
Su excentricidad es 0,169 y la inclinación orbital 0,801 grados.
Emplea 1993,56 días en completar una órbita[3] alrededor del Sol.
Tiene 15 km de diámetro y su albedo se estima en 0,169.