Picador en tauromaquia es como se denomina al torero a caballo que pica (del verbo picar) con la llamada vara de detener —pica, garrocha o rejón— a los toros durante una corrida de toros.
Durante este tiempo el torero a pie se impuso al toreo de los varilargueros.
El presidente también tenía la autoridad para decidir si el picador había picado al toro adecuadamente o no.
La suerte ejecutada habitualmente durante este periodo era la de «A caballo levantado», convirtiendo la suerte de picar en un lance en el que era el toro el que derribaba al picador y no al revés.
En el siglo XX ante el importante peligro al que se vieron expuestos tanto picadores como caballos, varias comisiones tras diversos estudios aportaron varias soluciones, entre las medidas propuestas se convino suprimir la suerte de picar o suerte de varas «A caballo levantado» y también la restricción al picador para que no pudiese salir al ruedo hasta que el toro no reuniese las condiciones necesarias o estuviese fijado.
Las reformas y modificaciones, fueron recogidas unos años más tarde por el reglamento taurino de 1930.
En el mismo reglamento se recogen además el número de puyazos que debe recibir el toro por parte del picador, fijados entonces en cuatro.
Tras la realización de diferentes pruebas con el nuevo peto en varias novilladas y fiestas menores se encontró el modelo definitivo considerado desde entonces como reglamentario, este peto ha llegado hasta el toreo del siglo XXI.
Llevan un barbotejo o cinta que rodea la copa cuya función es sujetar el sombrero a la cabeza ajustando la correa bajo la barbilla.
La chaquetilla lleva un forro de tejido similar al calzón pensado para amortiguar los golpes que pueda recibir el picador en las caídas del caballo.
Gregorio Gallo (rejoneador) en el siglo XVII introduce una polaina de hierro para la pierna derecha expuesta a las embestidas del toro.
Se compone de dos piezas, la anterior y la posterior, unidas mediante un pasador.
El puyazo —herida causada al toro al ser picado— debe colocarse en la parte más alta del cuello del animal denominada morrillo, es la parte visiblemente más musculosa; antiguamente era denominada cerviguillo (de cerviz), conocida también como la «pelota».
[16][18] La puya es una punta metálica realizada en acero y va unida a la vara de detener o garrocha que lleva el picador.
La vara de detener ha sufrido modificaciones según ha ido evolucionando la lidia desde las primeras lanzas que usaron los caballeros en su lucha con las reses.
Deriva de la garrocha campera empleada en las faenas que realizaban ganaderos y mayorales en el campo para manejar reses bravas.
Abrochado al caballo mediante correas y tirantes que evitan el ascenso del estribo.
[21] Las características del caballo de picar se detallan en los Reglamentos Taurinos oficiales.