Fue hermano de otros escultores como Juan Mateo, Andrés y Diego.

[1]​ Inicia su carrera muy influido por Juan de Juni, Gaspar Becerra y Esteban Jordán, que habían trabajado en Medina de Rioseco, por lo que su obra se considera una continuación estilística de ellos.

Su primera etapa la realiza en su villa natal, pasando hacia 1580 a Cuéllar, donde abre un taller y contrae matrimonio, con Ana Velázquez, de quien tiene dos hijos.

Con ellos trabajará desde entonces hasta su muerte: las obras que a partir de entonces realiza el escultor, son pintadas y decoradas por la familia Maldonado.

Una década después, regresa a Medina de Rioseco donde realiza su última etapa, que continúan sus hermanos y sobrinos.