En época Republicana, desde el siglo II a. C., su territorio formaba parte de la provincia Hispania Ulterior.
En su territorio también se incluían otros tres pueblos, los vettones, los túrdulos veteres y los célticos de la Beturia.
Así, en 298 la provincia Lusitania, cuyos límites se mantuvieron iguales a lo que tenía en la etapa anterior, fue integrada en la nueva Diocesis Hispaniarum, cuya capital fue colocada en Augusta Emerita, en la que, por tanto, residían el Praeses o gobernador de la provincia, que adquirió rango consular, y el vicarius o vicario de la diócesis.
Tras la invasión de los bárbaros de 409, la Lusitania, junto con la Baetica, fue ocupada por los vándalos asdingos y los alanos, y cuando estos, presionados por los visigodos, que actuaban como foederati del Imperio, abandonaron Hispania en 429, fue ocupada por los suevos desde sus bases en la Gallaecia, hasta que los visigodos a mediados del siglo V se hicieron con el control de Hispania.
Al derrumbarse el reino visigodo en 711, el territorio fue fácilmente ocupado por los invasores musulmanes, aunque Augusta Emerita resistió durante algún tiempo y obtuvo por ello unas condiciones de rendición honrosas.