En Navarra abundan topónimos relacionados con nombres propios, que generalmente suelen venir acompañados por sufijos del tipo -iz, -oz, -ain o -ano, y que generalmente se remontan a la época del Imperio romano.
A pesar de estar situado en la zona norte y boscosa de Navarra el valle conoció una importante romanización, ya que la calzada romana Burdeos-Astorga atravesaba el valle.
Esta carretera atraviesa el valle Esteríbar desde el sur hasta la capital, Zubiri, pasando a través del puerto de Erro al vecino valle de Erro.
[5] La capital y principal población del valle es Zubiri, situada apoximadamente en su centro geográfico.
En los últimos años, en la zona más próxima a Pamplona y limitando con Huarte, Olloqui ha sufrido una fuerte urbanización, convirtiéndose ya con el censo de 2010 en el pueblo más habitado del valle con 488 habitantes, con numerosos chalés y adosados.
Estos regidores, a su vez, eran nombrados por turnos entre las casas que componían cada pueblo o lugar.
Con las reformas administrativas del siglo XIX, el valle en su conjunto, se asimiló a la condición de municipio y sus lugares se convirtieron en concejos, aunque con el tiempo la mayor parte de ellos se han ido extinguiendo como tales y en la actualidad solo 11 pueblos del municipio mantienen esta condición.
Zubiri, situada en una posición central del valle y reforzada por la instalación en sus inmediaciones en los años 1940 de una importante fábrica, se convertiría en la población más importante y en la capital del valle.
Durante siglos la historia de Larrasoaña ha corrido paralela a la del valle.
Larrasoaña es el pueblo del valle que cuenta con un patrimonio monumental más rico.
La otra población más importante del valle, Eugui, ha tenido una historia azarosa.
La principal empresa del valle y la más emblemática es Magnesitas Navarras, S.A. (MAGNA).
[16] La Farmacéutica CINFA, instaló en 2008 su nueva factoría en Olloqui, en el polígono industrial de Ollokilanda.
En la primera mitad del siglo XIX Esteríbar era considerado todavía un valle enteramente vascófono, pero la lengua vasca sufrió una fuerte regresión a partir de entonces.
El dialecto local, una variante del alto-navarro meridional, se ha conservado en los pueblos de la parte alta del valle, como Eugui o Iragui, donde se ha mantenido vivo trasmitiéndose de padres a hijos.
en la actualidad, el idioma se está recuperando gracias a su promoción y a que las generaciones más jóvenes del valle reciben su enseñanza en el modelo D (en lengua vasca).