[5]​ No obstante aparece con la denominación de madrileño en este plato ya a finales del siglo XVII.

El gastrónomo romano Marcus Gavius Apicius en su libro 'De re coquinaria' los menciona en dos recetas del libro V parte VIII: Faseoli et Cicer (Judías y Garbanzos) que se sirven de forma muy simple a base de garbanzos, judías verdes y aliñado con comino, sal, aceite y un poco de vino.

Comer garbanzos era para los romanos indicio de pertenecer a un pueblo inferior y bárbaro.

Es muy posible que los cartagineses introdujeran en la península ibérica el consumo de esta legumbre.

[9]​ La cocina andalusí inspirada en libros como el Kitāb al tabīkh del siglo XII ya describe recetas con garbanzos.

En los países anglosajones, debido al poco consumo que hacen, a menudo lo confunden con el guisante.

[9]​ Fueron los judíos sefardíes los que posiblemente introdujeron el uso del garbanzo en pausado estofado en la cultura culinaria española de la época.

El garbanzo es llevado a América por los españoles y allí es posible que se elaboraran cocidos con esta legumbre.

[5]​ Todas estas menciones hacen ver que los cocidos (ollas) elaboradas con garbanzos eran ya muy populares y pronto se conocieron fuera de España, en Francia, donde según algunos autores españoles, de clara influencia española elaboran el pot-au-feu aunque el pot-au-feu no lleve garbanzos y ya existiera desde tiempos inmemoriales.

[11]​ En estas épocas a los cocidos se les denominaba ollas (por el recipiente empleado en su elaboración).

[4]​ El cocido era ya a finales del siglo XVII un plato diario y muy habitual en las casas madrleñas, servido todos los días excepto los viernes de vigilia.

[7]​ Ya Mariano José de Larra en un artículo titulado “El Castellano Viejo” menciona como las clases acomodadas imitan a las aristocracias, mientras se sirven un cocido.

Ya a comienzos de siglo XX algunos autores pretendieron hacer del cocido madrileño el denominado cocino nacional o cocido español esta idea quedó reflejada en la literatura,[15]​ pero no llegó a calar profundamente en la denominación popular del plato, donde hoy en día se sigue mencionando con el apelativo de madrileño.

[12]​ En Washington, una asociación culinaria de comienzos del siglo XX y denominada Club Congresional Cook publicó un recetario monumental, donde figura el cocido firmado por Alfonso XIII.

Al verlos uno de ellos exclama: «Siempre que veo comer a los albañiles su cocidito madrileño... ¡Me da una envidia!

[20]​ El color de este garbanzo oscila entre una gama que va desde amarillo, blanco, marrón.

Durante la primera cocción se forma espuma que debe ser recogida con una espumadera.

Algunos autores no aconsejan hacer esta operación de espumado en el cocido madrileño.

[3]​ Los garbanzos junto con las verduras forman parte del denominado segundo vuelco y van servidos tras la sopa.

Lo ideal es encontrarse con las tres tipos de carnes en su elaboración (en esto se parece a la olla podrida).

También es habitual al servir esta sopa aromatizarla con hierbabuena y añadirle unas hebras de azafrán para dar color final a la preparación.

[18]​ Este requerimiento hace que la elaboración del cocido necesite de, al menos, dos ollas.

Los vegetales añadidos dependerán mucho de cada cocinero pero, entre los que son habituales, se encuentran el repollo, la zanahoria (los autores puristas suelen desdeñarla de sus ingredientes por dar un sabor dulzón), la acelga, el cardo, la judía verde (al igual que la zanahoria los autores puristas no la incluyen en sus recetarios) y las patatas (incluidas en la parte final de la cocción).

Se suele acompañar con una salsa de tomate con comino que servirá para añadir a los garbanzos.

Algunos cocineros no mencionan la pelota en sus recetas, y esto ha sido objeto de controversia, máxime cuando otros cocidos regionales si lo poseen, tal es el murciano.

Sobre esta guarnición existe una disputa polémica entre diversos autores, algunos lo consideran un elemento autóctono del cocido madrileño,[15]​[19]​ mientras que otros no.

Es por esta razón por la que los caldos del cocido se denominan a veces como primeros vuelcos.

El resultado suele ser un caldo menos sustancioso y gustoso, pero en una mayor cantidad.

Desde el punto de vista nutricional un cocido posee todos los elementos necesarios para la alimentación.

Los garbanzos son deficientes en los aminoácidos azufrados metionina y cisteína, mientras que las carnes añadidas al cocido equilibran este aporte. Una de las popularizaciones cantadas de este plato se hace en los años 1950 con el cantante José Blanco Ruiz, que dedica una canción al cocidito madrileño.