(6058) Carlnielsen es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, descubierto el 7 de noviembre de 1978 por Eleanor F. Helin y el también astrónomo Schelte John Bus desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Fue nombrado Carlnielsen[3] en homenaje a Carl August Nielsen, compositor danés que destaca especialmente por sus seis sinfonías.
Su excentricidad es 0,170 y la inclinación orbital 4,597 grados.
Emplea 1216,10 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 5,266 km de diámetro y su albedo se estima en 0,307.