(6028) 1994 ER1 es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, más concretamente a la familia de Innes,[3] descubierto el 11 de marzo de 1994 por Seiji Ueda y el astrónomo Hiroshi Kaneda desde el Kushiro Marsh Observatory, Hokkaido, Japón.
1994 ER1 está situado a una distancia media del Sol de 2,572 ua, pudiendo alejarse hasta 3,016 ua y acercarse hasta 2,128 ua.
Su excentricidad es 0,172 y la inclinación orbital 6,757 grados.
Emplea 1507,14 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 7,394 km de diámetro y su albedo se estima en 0,354.