(5167) Joeharms es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 11 de abril de 1985 por Carolyn Shoemaker y por su esposo que también era astrónomo Eugene Shoemaker desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Fue nombrado Joeharms en honor al geólogo australiano John (Joe) Eric Harms, jefe de Broken Hill Pty, una compañía australiana de minerales y petróleo.
Durante su exploración geológica, pionera en Australia Occidental, Harms descubrió y reconoció las estructuras de impacto de Spider, Goat Paddock y Teague Ring.
Emplea 1590,60 días en completar una órbita[3] alrededor del Sol.
Tiene 17 km de diámetro y su albedo se estima en 0,072.