En 1788 redactó y publicó un Handbuch für Offiziere in den anwendbaren Teilen der Kriegswissenschaften ("Manual para Oficiales en las secciones aplicadas de ciencia militar"), y en 1792 también editó su Militärisches Taschenbuch für den Gebrauch im Felde ("Manual militar para el uso en el campo de batalla").Se había vuelto tan famoso en los ejércitos de varios estados alemanes que recibió numerosas invitaciones para prestar sus servicios.Esto lo indujo a emplearse con el Rey Federico Guillermo III de Prusia, quien le concedió un título nobiliario, el grado de teniente coronel y un sueldo doble del que recibía en Hannover en 1801.Pero Napoleón comenzó súbitamente a sospechar, y Federico Guillermo tuvo que suspender o cancelar varias veces las reformas recomendadas.En 1809, la guerra entre Francia y Austria fomentó esperanzas prematuras entre las formaciones patrióticas, las cuales fueron percibidas por Napoleón.Al jubilarse escribió y publicó un trabajo sobre las armas de fuego, Über die Wirkung des Feuergewehrs (1813).Federico Guillermo III ordenó erigir en Berlín una estatua a su memoria, esculpida por Christian Daniel Rauch.
Estatua de Gerhard von Scharnhorst, Unter den Linden, Berlín.
