En 1768 ascendió a teniente primero y sirvió en el regimiento de húsares del general Hans Joachim von Zieten.

Durante la Primera Coalición contra la Francia revolucionaria, participó en las batallas de Kaiserslautern, Morsbrunn y Trippstadt.

Por su liderazgo en la batalla, L'Estocq fue nombrado caballero de la Orden del Águila Negra y Scharnhorst recibió la condecoración Pour le Mérite.

Si bien el Ejército prusiano había sido aplastado en Jena-Auerstedt, las tropas de L'Estocq restauraron el honor a las desmoralizadas fuerzas armadas.

Colmar Freiherr von der Goltz escribió: «fue en Eylau en 1807, y no en la Guerra de Liberación en 1813, que el viejo ejército se reivindicó ante el tribunal de la historia».