Está rodeado por los municipios de Barile, Ginestra, Lavello, Maschito, Montemilone, Palazzo San Gervasio, Rapolla y Spinazzola.
Dedicó Venusia a la diosa Afrodita, también conocida como Venus) para complacerla después de que los troyanos fuesen derrotados.
Intervino en la guerra Social, y fue reconquistada por Quinto Metelo Pío; se convirtió entonces en un municipium, pero en el año 43 a. C. su territorio fue asignado a los veteranos de los triunviros, y se convirtió de nuevo en una colonia.
En el año 476 los hérulos de Odoacro invadieron la ciudad mientras que los godos en 493 la transformaron en un centro administrativo, político y económico, aunque rápidamente confirieron este título a Acerenza.
Con la llegada de los Hohenstaufen, Federico II hizo construir un castillo, erigido en un lugar donde existía una fortificación longobarda del siglo XI, al que señala la función de Tesoro del Reino; allí nació su hijo Manfredo.