[5]​ En 1358 participó activamente en las conspiraciones «cortesanas» para apartar a la familia Padilla del poder, como señaló Orella Unzué,[8]​ ya que Pedro I de Castilla mantenía una relación amorosa con María de Padilla.

[19]​ Además, durante el reinado de Enrique II Pedro Fernández fue uno de los «puntales» más destacados de la aristocracia castellana en los que se apoyó el monarca, ya que sirvió a este como soldado y como diplomático y embajador en diferentes ocasiones.

[22]​ Pero cuando Enrique II fue informado de que el rey Fernando I de Portugal había entrado con sus tropas en La Coruña, levantó el asedio y se dirigió al reino de Galicia para atacar las ciudades defendidas por Fernán Ruiz de Castro y obligó con ello al monarca portugués a abandonar el territorio gallego.

[28]​ Poco después, debido a la escasez de recursos en Zamora y a las negociaciones que el eclesiástico Pedro Tenorio, que llegaría a ser arzobispo de Toledo, llevó a cabo con los sitiados,[29]​ Zamora capituló y permitió la entrada de las tropas de Enrique II, que la ocuparon en 1371.

[29]​ Los sitiadores amenazaron al alcaide Alfonso López con matar a sus tres hijos, que se hallaban en su poder, si no rendía la fortaleza, pero él se negó a entregarla y sus hijos fueron asesinados en presencia suya,[27]​ lo que enfureció y enardeció aún más a los defensores.

[31]​ Al saber que el castillo de Zamora se había rendido, Enrique II lo comunicó a las ciudades y concejos de su reino y poco después recibió a los embajadores del reino de Portugal.

[37]​ Enrique II envió como representantes suyos a su camarero mayor, Pedro Fernández de Velasco, y al obispo de Salamanca, Alfonso Barrasa, aunque ambos protagonizaron una «sorprendente aventura», en palabras de Valdeón Baruque, al capturar al señor de Lesparre, que era un noble de Guyena que viajaba a Inglaterra, y por ello regresaron a Castilla con su prisionero y sin llegar a Brujas.

[45]​ Conviene señalar que el poderío de los Velasco, como señaló Orella Unzué, era verdaderamente notable en el área de Castilla la Vieja:[44]​

Además, el historiador César Olivera Serrano señaló que Juan I «había decidido» abolir las encomiendas establecidas en numerosos cenobios de Asturias, Galicia, León y Castilla la Vieja por causa de los abusos cometidos en ellos por los comenderos, y también que el tribunal mencionado anteriormente falló en la mayoría de los casos a favor de los monasterios.

[49]​ Pero como el problema de las encomiendas estaba tan arraigado, y como señaló Antonio López Ferreiro, las órdenes del rey surtieron poco efecto, ya que «los Grandes querían cobrarse del favor y ayuda que habían prestado á la nueva dinastía»,[48]​ y otros autores también destacan que las disposiciones del rey se limitaron a «buenas intenciones» con ausencia de efectividad real y de socorro verdadero a los monasterios.

[18]​ En esta época, como señaló Cañas Gálvez, Pedro Fernández también recibía de la Corona el salario correspondiente a su cargo de camarero mayor del rey.

[58]​ Además, Rades y Andrada señaló que Pedro Fernández Cabeza de Vaca y sus tropas permanecieron seis semanas en Loures aguardando a que los defensores de Lisboa o los partidarios del maestre de Avis, que llegaría a reinar como Juan I de Portugal, les atacasen, aunque no llegó a entablarse ninguna batalla entre ellos.

[63]​[3]​[5]​ Fruto de su matrimonio nacieron:[64]​ En fecha desconocida tuvo dos hijos naturales reconocidos mencionados en su testamento:[64]​