Myriapoda
Comprenden cuatro grupos bien definidos: los ciempiés, milpiés, paurópodos, y sínfilos, todos terrestres; se han descrito más de 16 550 especies.
Los ojos son simples, sin verdaderos omatidios, aunque en algunos grupos (como los escutigeromorfos) se reúnen cientos de ellos y forman un falso ojo compuesto.
La inseminación es en muchos casos indirecta; los machos depositan los espermatóforos en las inmediaciones de la hembra, que los recoge y almacena en el cuerpo.
Por ello, muchos son nocturnos, y se refugian durante el día bajo piedras, entre la hojarasca, en troncos en descomposición, entre el musgo, etc.
Aunque generalmente no se consideran peligrosos para los humanos, muchos milpiés producen secreciones nocivas (que a menudo contienen benzoquinonas) que en casos raros pueden causar ampollas temporales y decoloración de la piel.
[11] Sin embargo, los ciempiés grandes pueden morder a los humanos y, aunque la picadura puede causar dolor e incomodidad intensos, las muertes son extremadamente raras.
También es común que los esternitos, pleuritos y tergitos se fusionen en anillos de armadura rígidos.
[23] Aunque el nombre "milpiés" es una palabra compuesta formada a partir de las raíces latinas millia ("mil") y pes (gen.
En 2021, sin embargo, se describió Eumillipes persephone, la primera especie conocida con 1000 o más patas, poseyendo 1306 de ellas.
