Tras estudiar Matemáticas, Humanidades y Lenguas, se reveló como un diestro matemático, discípulo de Esteban Carratalá y Vicente Tofiño de San Miguel.
Estos méritos le valieron ser ascendido a alférez de fragata.
Ingresó en 1786 en la Real Academia de la Historia, para la que escribió las normas directrices del Diccionario Geográfico de España y trabajó en un Diccionario náutico que no llegó a aparecer.
Participó en la guerra contra la República Francesa, ocupación de Tolón y comisiones en Italia.
Dejó numerosas obras inéditas, muchas de las cuales se publicaron después, pero todavía queda bastante; muchos de sus papeles se encuentran en el Depósito Hidrográfico.
Trabajó junto a Melchor Gaspar de Jovellanos en temas educativos y frecuentó la amistad de algunos ilustrados como Juan Agustín Ceán Bermúdez, Villanueva, Nicolás de Azara (a quien visitó en 1800) y gente próxima a Goya; este hizo un retrato suyo en 1805, donde no aparecen las manos, por expreso deseo del retratado que no quería pagar el precio extra que suponían.