Su padre era un modesto artesano de vidrios pintados apellidado Goltz (Hendrick adaptaría dicho apellido latinizado como Goltzius).
Siendo niño, Hendrick sufrió quemaduras en un incendio y su mano derecha le quedó lisiada, con los dedos encorvados.
Desavenencias con su esposa le afectaron a la salud, por lo que consideró recomendable realizar un viaje en 1590 recorriendo desde Alemania hasta Italia, donde adquirió una intensa admiración por las obras de Miguel Ángel.
Regresó a Haarlem en agosto de 1591, con una salud considerablemente mejorada y trabajó allí hasta su muerte.
En Roma Goltzius estudió con atención el arte de Miguel Ángel, Rafael Sanzio y maestros hoy menos conocidos, como Polidoro da Caravaggio.
Este museo ha tenido que entregar uno de ellos, el cuadro Júpiter y Antíope, pues fue expoliado por los nazis.
En 1600, fundó en Haarlem la primera academia neerlandesa, basada en el estudio del desnudo y de las estatuas clásicas.
[3] Falleció en 1617, cuando el estilo de Rubens se imponía en los Países Bajos y ponía fin al viejo manierismo.
Pintores españoles bastante posteriores, como Murillo y Zurbarán, se basaron en ellas para solucionar problemas de composición.