En un principio Vaquero se interesó por el dibujo y la escultura, decidiéndose finalmente por esta última desde muy joven.
Al estallar la guerra se alistó en el ejército republicano, donde dio clases de dibujo a los oficiales y generales.
Hay obra suya en Aguilar de Campoo, Saldaña, Santander y Cáceres.
Su obra tiene dos facetas: una como imaginero, materia en la que creó cátedra y facilitó publicaciones monográficas de escultores imagineros del siglo XVI como Gregorio Fernández, Juan de Juni y Berruguete.
[5] Trabajó principalmente la escultura religiosa, debido a los cambios que el Concilio Vaticano II produjo en los ritos e iglesias en su tiempo, aunque no se le debe considerar un artista religioso.
Sus esculturas suelen tener proporciones estilizadas, con espiritualidad y un "acento de elegancia".