(6091) Mitsuru es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, descubierto el 28 de febrero de 1990 por Kin Endate y el también astrónomo Kazuro Watanabe desde el Observatorio de Kitami, Hokkaidō, Japón.
Fue nombrado Mitsuru[3] en homenaje a Mitsuru Soma, del Observatorio Astronómico Nacional de Japón, un especialista en astrometría de meridianos que también analiza eclipses y ocultaciones que involucran varios objetos celestes.
Su excentricidad es 0,222 y la inclinación orbital 8,386 grados.
Emplea 1199,34 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 4,37 km de diámetro y su albedo se estima en 0,305.