(5721) 1984 SO5 es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides descubierto el 18 de septiembre de 1984 por Henri Debehogne desde el Observatorio de La Silla, Chile.
1984 SO5 está situado a una distancia media del Sol de 2,684 ua, pudiendo alejarse hasta 3,012 ua y acercarse hasta 2,356 ua.
Su excentricidad es 0,122 y la inclinación orbital 4,665 grados.
Emplea 1606,78 días en completar una órbita[3] alrededor del Sol.
Tiene 8,479 km de diámetro y su albedo se estima en 0,129.