(5581) Mitsuko es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides descubierto el 10 de febrero de 1989 por Masayuki Iwamoto y el también astrónomo Toshimasa Furuta desde Tokushima Observatory, Prefectura de Tokushima, Japón.
Fue nombrado Mitsuko[3] en honor a Mitsuko Iwamoto, esposa del descubridor Masayuki Iwamoto.
Mitsuko está situado a una distancia media del Sol de 2,380 ua, pudiendo alejarse hasta 2,760 ua y acercarse hasta 2,000 ua.
Su excentricidad es 0,159 y la inclinación orbital 2,486 grados.
Emplea 1341,87 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.