(5481) Kiuchi es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides descubierto el 15 de febrero de 1990 por Kin Endate y el también astrónomo Kazuro Watanabe desde el Observatorio de Kitami, Hokkaidō, Japón.
Designado provisionalmente como 1990 CH. Fue nombrado Kiuchi[3] en honor a Tsuruhiko Kiuchi, astrónomo amateur japonés, quien avistó el cometa Perseid P/Swift-Tuttle con binoculares el 26 de septiembre de 1992 de acuerdo con una predicción de B. G. Marsden.
Kiuchi está situado a una distancia media del Sol de 2,339 ua, pudiendo alejarse hasta 2,486 ua y acercarse hasta 2,192 ua.
Su excentricidad es 0,062 y la inclinación orbital 5,957 grados.
Emplea 1306,96 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.