(5291) Yuuko es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 20 de diciembre de 1990 por Masanori Matsuyama y el también astrónomo Kazuro Watanabe desde el Kushiro Marsh Observatory, Hokkaido, Japón.
Yuuko está situado a una distancia media del Sol de 2,420 ua, pudiendo alejarse hasta 2,799 ua y acercarse hasta 2,041 ua.
Su excentricidad es 0,156 y la inclinación orbital 2,049 grados.
Emplea 1375,66 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 5,321 km de diámetro y su albedo se estima en 0,359.