El relieve del municipio es predominantemente llano, estando atravesado por numerosos arroyos, siendo el más importante el Torote.
El pueblo se alza a 721 m sobre el nivel del mar.
Se inicia la romanización de la Carpetania a partir del 182 a. C. Los pretores Sempronio Graco y Postumio Albino someten el territorio.
Sólo en 1834, al triunfar el régimen liberal, quedan definitivamente abolidos los señoríos (1837).
En el Diccionario de Madoz (1846-1850) figura en la página 85 del tomo XV como sigue: Durante la Guerra Civil, Torrejón del Rey estaba en el territorio no controlado por los militares sublevados contra la República, a unos 50 km al oeste del frente de guerra.
Los italianos nunca consiguieron pasar más allá de Brihuega y Torija, a unos 30 km de Torrejón del Rey, y el Ejército Popular de la República Española hizo retroceder a los invasores a sus posiciones iniciales, siendo la primera victoria del Ejército Popular.
La población de Torrejón permaneció entre los 400 y 500 habitantes hasta la década de 1990 cuando empiezan a desarrollarse las nuevas urbanizaciones del municipio, entre ellas, El parque Las Castillas (unos 2500 habitantes)[6] y Muriel.