[1]​[2]​ y se alza sobre un altiplano en la vega del río Tajuña, en la comarca de La Alcarria.

En el siglo XIX se menciona que «en todas direcciones hay hermosos bosques poblados de encina y roble».

[5]​ Su origen se encuentra en un poblado celtibérico llamado Brioca, de donde derivó a su actual nombre.

[6]​ Alfonso VI no tardaría en hacerse, aquel mismo año, con el Reino de Castilla y conquistar después para sí, ya en 1085, todo el valle del río Tajuña.

A mitad del siglo XVIII se fundó en la localidad la Real Fábrica de Paños.

Aunque fue una de las instalaciones industriales más prestigiosas del país, en 1835 cerró sus puertas, si bien su uso continuó en manos privadas hasta la guerra civil española.

[11]​[nota 1]​ A mediados del siglo XIX, el lugar contaba con una población censada de 4464 habitantes y con unas 1100 casas.

[16]​ En 1979, miembros del movimiento Hare Krisna adquirieron una finca en el municipio, a la que denominaron Nueva Vrajamandala y donde instalaron una comunidad.

Indicaba que Brihuega tenía el carácter de villa y, por ello, con jurisdicción propia.