El monte Cabeza Gorda (808 m) es el punto más alto del municipio.

[cita requerida] Por los restos encontrados en el área donde en la actualidad se localiza Valdeavero, queda claro que Roma estuvo presente en la zona.

No se han encontrado vestigios visigodos, pero los hallados en las proximidades hacen suponer que esta zona estuvo bajo su influencia.

Por entonces Valdeavero pertenecía, junto con otras aldeas (Galápagos, Ribatejada, Torrejón...), a Alcolea de Torote.

Reconquistado por Álvar Fáñez (1047-1114), estos territorios pasan a Alfonso VI, quien cede la plaza de Alcolea de Torote, junto con sus aldeas entre las que se encontraría Valdeavero, al Conde García Ordóñez.

"La segunda mitad del siglo XVI fue tiempo de prosperidad para la villa y su templo.

La casa de Medinaceli quiso rentabilizar las fincas, pero los resultados no fueron los esperados.

Este cambio está en relación con el gran desarrollo urbanístico producido en la zona, dada la proximidad a Madrid capital y por el auge demográfico y económico del Corredor del Henares.

En Valdeavero hay un colegio público de educación infantil y primaria (CEIP Ángel Castro).