Su padre, Tom Milner Sr., es dueño del equipo PTG, para el cual ha corrido en varias oportunidades.

Milner disputó la Fórmula BMW USA 2004 con el equipo PTG, donde resultó octavo sin podios.

Multimatic fichó a Milner para competir en la temporada 2006 con un Panoz Esperante oficial de la clase GT2.

Obtuvo cinco podios en la clase GT2, destacándose un tercer puesto en Petit Le Mans, y quedó sexto en la tabla de posiciones.

Milner volvió a pilotar un Panoz Esperante oficial en la American Le Mans Series 2008, pero ahora con el equipo PTG.

No obstante, continuó su relación con Rahal, al disputar cinco fechas del SCCA World Challenge con un Aston Martin DB9 de la clase GT.

Sin embargo, el resto del año consiguió solamente un quinto lugar como mejor resultado, de modo que él y Beretta quedaron relegados al 16.º puesto en la tabla de posiciones.

En las 24 Horas de Le Mans llegó séptimo en la clase GT, también pilotando un Corvette junto a Gavin y Westbrook.

Con Gavin, obtuvo un podio en 11 carreras, por lo cual terminó decimotercero en la clase GT Le Mans.