Rob Halford comenzó a cantar en su adolescencia en algunas bandas de hard rock sin mayor trascendencia como Thark, Lord Lucifer, Athens Wood, o Hiroshima.
Judas Priest se había quedado sin su vocalista Al Atkins, con lo que Ian le propuso a K.K.
Una de ellas fue en 1985 con la canción «We Are Stars», en el que Halford junto a otros cantantes y músicos como Blackie Lawless (W.A.S.P.
), Kevin DuBrow (Quiet Riot), Dave Meniketti (Y&T), Paul Shortino (Rough Cutt), Eddie Ojeda, Vince Neil (Mötley Crue), Geoff Tate, Don Dokken, Vivian Campbell, George Lynch, Frankie Banali, Vinny Appice (Black Sabbath), Adrian Smith y Dave Murray (Iron Maiden), Yngwie Malmsteen, Ted Nugent, entre muchos otros, grabaron junto a Ronnie James Dio esta canción para recaudar fondos para combatir el hambre en el mundo a través de Hear n' Aid.
El álbum correspondiente, Painkiller, significó la inclusión en la banda del baterista Scott Travis, quien acompañaría posteriormente a Halford tras su partida de Judas Priest.
En esta época empezaron las primeras fricciones en la banda, Rob Halford se interesaba por un heavy metal alternativo y a la moda de esa época como Pantera, los cuales tocaron junto a Priest en algunos shows de su periplo estadounidense.
Tras su lanzamiento, en 1998, Halford sorprendió a la prensa internacional al anunciar en la MTV su homosexualidad, la cual fue bastante bien aceptada por los aficionados; aunque esto era ya conocido por todos los miembros de Judas Priest y un secreto mal guardado entre su público, sobre todo a causa de la característica estética del vocalista.
Ya para el año 2005 Rob Halford volvió a dejar su voz plasmada en un disco de estudio junto a Judas Priest, titulado Angel of Retribution, al que acompañó una nueva y extensa gira.
A pesar de que es capaz de tocar varios instrumentos (incluyendo guitarra, bajo, armónica y batería), no se considera lo suficientemente bueno y completo como instrumentista para lograr tocar en un escenario.
Para comienzos de 2008 salió al mercado el álbum conceptual basado en la vida del profeta Nostradamus, obra que presentó nuevamente a un Judas Priest con Rob Halford como vocalista y parte fundamental en sus composiciones.
Actualmente, Halford se encuentra con Judas Priest, con los cuales, durante 2011 y 2012, se ha embarcado en la que sería anunciada como la última gira mundial del grupo, el llamado Epitaph Tour; si bien esta decisión ha traído numerosas polémicas al no haberse esclarecido al principio si significaría la separación de la banda, lo cual fue desmentido por los integrantes del grupo, anunciando que habría nuevos discos y más conciertos, pero no giras mundiales.