Es hijo de Jerardo Venegas Sepúlveda y Heroína del Carmen Cárdenas.
Sus estudios primarios fueron realizados en la comuna de Angol, en la Escuela N.º 4, actual Colegio Hermanos Carrera, y en el Liceo Enrique Ballacey.
Está casado con Marcela Gómez Osses y es padre de 2 hijos.
Se desempeñó como profesor en el Liceo Lucila Godoy Alcayaga de Traiguén, entre los años 1980 a 1991.
Miembro del Partido Demócrata Cristiano (PDC), donde ha desempeñado cargos directivos en los niveles comunales y provinciales.