Son el grupo de equinodermos viviente que se considera más antiguo.[1] Los crinoideos aparecieron en el Ordovícico Inferior y se diversificaron mucho durante el resto del Paleozoico.De la placa centro-dorsal parten 5 brazos, que, normalmente, se ramifican y subdividen en otros, según las especies.Las pínnulas se utilizan para el sistema circulatorio, la alimentación y la generación de las gónadas.En su parte aboral, o inferior, las especies del orden Comatulida poseen unos apéndices alargados para anclarse al sustrato, denominados cirrus, cirri en plural.En su sección transversal, las columnales adoptan forma circular, pentagonal, estrellada, elíptica o, raramente, hexagonal.Se localizan desde la zona intermareal hasta profundidades abisales, aunque son más frecuentes por encima de los 100 m, anclados a corales duros, laderas de arrecifes y fondos marinos, siempre con corrientes.
Anatomía de un crinoideo. A la derecha los diversos tipos de placas del cáliz.
