Nació en la Ciudad de Zacatecas en 1858. siendo hijo de don Mauricio Beltrán y de doña Refugio Castañares.
Ingresó al Colegio Militar de Chapultepec el 10 de febrero de 1873, obteniendo los siguientes grados: Joaquín Beltrán perteneció a los siguientes cuerpos del ejército: Ocupó la dirección del Colegio Militar en dos ocasiones, una como interino; reprimió al movimiento revolucionario zapatista del Estado de México; siendo comandante militar de Veracruz, dirigió la columna que derrotó y capturó a Félix Díaz en el puerto de Veracruz en octubre de 1912.
También fue, durante la gestión Huertista, Jefe de las armas en Guanajuato y Gobernador del Estado de México en tres ocasiones consecutivas a raíz de la licencia y prórrogas al General José Refugio Velasco por Decretos del 11 de octubre de 1913, del 13 de enero de 1914 y del 12 de julio de 1914, así pues tuvo que luchar contra la inestabilidad política a causa de los fuertes movimientos revolucionarios de la época, pues él se había unido al movimiento huertista.
Mantuvo el orden en toda la entidad, ante el constante acoso de las fuerzas zapatistas y de los grupos adictos al movimiento constituciolnalista.
Fue sepultado en el Panteón Francés La Piedad.