La princesa Ingeborg nació en el Palacio de Charlottenlund, en el área metropolitana de Copenhague, cuando su padres aún eran príncipes herederos de Dinamarca.
En 1905, la Asamblea Nacional de Noruega escogió al príncipe Carlos, esposo de Ingeborg, como primera opción para ocupar el trono de la recién independiente nación.
El príncipe rechazó la invitación por la oposición de su padre el rey Óscar II a la independencia de ese país.
Fue testigo también de la muerte de dos de sus hijas: Astrid falleció en 1935 en un accidente automovilístico en Suiza, y Marta por causa del cáncer en 1954.
Fue sepultada en el Cementerio Real del Parque de Haga, en la capital sueca.