Se formó con Francisco Camilo en cuyo taller entró en 1662 por un periodo de cuatro años.
La situación económica familiar no debía de ser muy desahogada pues tres años después Camilo hubo de hacer un préstamo al padre, comprometiéndose Francisco Ignacio como garantía de pago a proseguir en su casa «todo el tiempo que el dicho Francisco Camilo quisiere... pintando para él todo lo que ordenare y mandare».
«Muy adelantado», según dice Antonio Palomino que lo trató personalmente, pasó a la escuela de Juan Carreño de Miranda, donde tuvo como condiscípulo a Juan Martín Cabezalero, algo mayor que él, por quien sintió admiración.
Palomino añade que completó su formación acudiendo asiduamente a las academias y en el estudio de las esculturas y pinturas de palacio, con lo que llegó a adquirir el dominio del dibujo.
Murió en Madrid en 1704, siendo enterrado en la iglesia de San Felipe Neri.